蜜臀久久精品99无色码_乱码字幕亚洲综合小综合_中文字幕亚洲日韩欧美色_AV中文字幕无码免费看

什么是中斷？

相當于機器人后臺在循環(huán)掃描信號，然后由對應信號觸發(fā)對應中斷程序。中斷程序內無運動指令，前臺機器人運動不影響。

（1）如果想通過中斷讓機器人暫停運動，可以在中斷里加入stopmove。

（2）此處舉例機器人在工作區(qū)域一時，人工進入光幕區(qū)域，機器人不停。

（3）機器人在工作區(qū)域二時（會有與人交互區(qū)域），人工進入光幕區(qū)域，機器人停止運動。

（4）建立2個中斷程序，如下圖，tr_stop處理光柵信號變0時的機器人停止，tr_start處理光柵信號變1時的機器人啟動。

（5）插入如下初始化程序。

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發(fā)。

（6）在循環(huán)里插入如下中斷控制指令。

ISleep即為停用中斷，在此期間產生的中斷機器人忽略。

IWatch為恢復使用中斷，和ISleep構成一對。

（7）上圖即位在path_1時，不啟用中斷，path_2啟用中斷