單工位多次預(yù)約程序
1)機(jī)器人有程序如下:
3)工藝過程如下:
機(jī)器人在home等待。有人按過di信號，機(jī)器人開始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過3次，機(jī)器人執(zhí)行三次
4)我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。
5)中斷的意義為，機(jī)器人后臺在不斷掃描(類似PLC)，和機(jī)器人前臺運(yùn)動不沖突。后臺實(shí)時掃描到信號就會去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運(yùn)動指令，前臺機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動
6)新建一個例行程序，取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)
7)進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時，給reg1記錄次數(shù)加1
8)進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對應(yīng)的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-37行程序只要運(yùn)行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行
9)主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待
